Представлен робот, имитирующий локомоцию ластоногих

Четырехногий робот был разработан для имитации прыжков и рывков тюленя на суше, но при движении вперед он с трудом поворачивается.

Обладая тяжелым телом и маленькими ластами, тюлени не самые грациозные животные на суше. Но, несмотря на внешний вид, робот, который имитирует то, как они перемещаются, может быть эффективен в поисково-спасательных операциях, где колесному роботу пришлось бы нелегко, считает команда, которая его создала.

Димутху Кодиппили Араччиге из Университета Де Поля в Чикаго и его коллеги создали робота, который имитирует манеру ластоногих подпрыгивать на суше, покачивая головой и телом для получения импульса и отталкиваясь от земли ластами.

Робот состоит из четырех одинаковых конечностей, каждая длиной 24 сантиметра и диаметром 4 сантиметра. Каждая конечность состоит из трех силиконовых трубок, которые можно наполнить жидкостью, чтобы они стали жесткими, или слить жидкость, чтобы они стали мягкими, и все это обтянуто жесткой пластиковой кожей. Избирательно заполняя одну или несколько трубок, робот может направлять каждую конечность в любом направлении.

В ходе экспериментов робот мог двигаться вперед со скоростью почти 12 сантиметров в секунду, а назад быстрее, достигая почти 17 сантиметров в секунду. То, как настоящий тюлень поворачивается, покачиваясь и кренясь набок, не очень подходит для робота, и он также более эффективно поворачивается при движении назад. Не смотря на это Араччиге не планирует сделать заднюю часть робота передней, что позволило бы ему двигаться быстрее и поворачивать при движении вперед. «Если мы сделаем заднюю часть передней, робот перестанет быть похожим на ластоногого», – говорит он.

Араччиге говорит, что идентичность всех конечностей делает робота более адаптируемым, но он с трудом повторяет движения тюленя, поскольку имеет меньшую массу и устроен по-другому.

«Большая часть веса тюленя сосредоточена в задней части его тела, но из-за равномерного распределения веса в роботе становится сложно сохранять вертикальное положение при движении вперед, – говорит он. – Напротив, при движении назад тело робота помогает сохранить равновесие, противодействуя крутящему моменту, возникающему при его движении».

Работа «Study on Soft Robotic Pinniped Locomotion» была опубликована в arXiv.

Источник: Robogeek.ru