Робота научили балансировать на шаре и открывать дверь

Швейцарские инженеры разработали алгоритм управления нестабильным роботом с манипулятором, который учитывает текущую задачу манипулятора и одновременно балансирует корпус.

Разработчики продемонстрировали работу алгоритма на примере робота, передвигающегося на шаре. Робот перемещается в заданную точку, несмотря на внешние возмущения, открывает дверь. Посвященная проекту статья будет опубликована в журнале IEEE Robotics and Automation Letters, а ее препринт доступен на arXiv.org.

Разработчики написали единый алгоритм, который учитывает состояние всех базовых частей робота (трех колес, управляющих шаром, и трех моторов, соединяющих сегменты манипулятора), а также отслеживает угловую и линейную скорость робота. Алгоритм получает двухсоставные задания, к примеру, требуемые положения конца манипулятора и основания шара, и в один этап рассчитывает команды для шести электромоторов в двигательной системе и манипуляторе. При этом он постоянно корректирует расчеты, сравнивая их с показаниями датчиков, что позволяет справляться с внешними возмущениями, например, от человека.

Источник: Занимательная робототехника