Робот научился нарезать овощи на ломтики определенной толщины

Инженеры из Университета Карнеги – Меллона представили робота, который умеет нарезать огурцы и помидоры.

Из-за того, что овощи меняют форму во время взаимодействия с ножом, роботам сложно правильно их нарезать. Однако ученые сначала обучили робота определять ширину ломтиков, а после – резать овощи.

Алгоритм обучался на парах изображений, которые были сделаны до и после нарезания овощей. Разработчики создали 50 таких демонстрационных фотографий для огурцов и 25 – для помидоров.

Нейросеть научили представлять исходные фотографии в виде векторов, чтобы она связывала изображения овощей с их реальными свойствами. Так нейросеть натренировали, чтобы она предсказывала толщину ломтика.

Схема обучения и работы алгоритма.

Далее инженеры начали обучать основной алгоритм: он составлял траекторию движения для робота с ножом. Ученые использовали метод имитационного обучения: сначала они сами управляли роботом, а после алгоритм воссоздавал похожие движения.

Робот, использующий камеру и два манипулятора, уже прошел тестирование. С помощью одной «руки» он держит овощ, а вторая – отрезает ломтики ножом.

Подробнее о разработке читайте здесь.

Источник: Robohunter